Phantom Premium 提供一系列运动，近似手部围绕手腕或肘部旋转的运动，可以满足制造验证、机器组件可视化、医学研究和模拟以及其他各种有触控功能的 3D 应用的需求。
Phantom Premium 力反馈设备的产品线由四个型号组成：
虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格，但每款 Phantom Premium 力反馈设备都是通过并行端口 (EPP) 接口实现最大耐用性和简单的 PC 连接。
Phantom Premium 1.5 力反馈设备提供一系列运动，近似下臂围绕肘部旋转的运动。此设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供三自由度位置感知和三自由度力反馈。您可以单独购买编码器触控笔平衡环，从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。6DOF 设备适用于在所有 6 轴上施加作用力。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 设备也可使用，包括内置齿轮箱选项，可提供更高的力度。
特性 |
Premium 1.5 |
Premium 1.5/6DOF |
Premium 1.5 High Force |
Premium 1.5 High Force/6DOF |
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工作区 |
平移 |
15 宽 x 10.5 高 x 7.5 深（英寸） |
15 宽 x 10.5 高 x 7.5 深（英寸） |
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旋转
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运动范围 |
旋转手腕的手部运动 |
旋转手腕的手部运动 |
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参考尺寸位置分辨率 |
平移 |
860 dpi/0.03 毫米 |
3784 dpi/0.007 毫米 |
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旋转
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0.0023 度/0.00004 弧度 |
0.0023 度/0.00004 弧度 |
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标称位置（正交臂）可施加的最大力和力矩 |
平移 |
1.9 lbf/8.5 N |
8.4 lbf/37.5 N |
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旋转
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73 oz-in/515 mNm |
73 oz-in/515 mNm |
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刚度 |
20 lbf in-1 |
20 lbf in-1 |
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力反馈
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x，y，z |
x、y、z、Tx、Ty、Tz |
x，y，z |
x、y、z、Tx、Ty、Tz |
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位置感知/输入
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x、y、z、左右晃动、上下翻动、侧向移动 |
x、y、z、左右晃动、上下翻动、侧向移动 |
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接口 |
并行端口 |
并行端口 |
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可选的终端执行器 |
编码器平衡环 |
指垫（夹点）、剪刀 |
HF 编码器平衡环 |
指垫（夹点）、剪刀 |
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